如果你是自己用EM253定位模塊的，那里面有一個(gè)參考點(diǎn)回原點(diǎn)設(shè)置的，可以自己設(shè)定速度，如果是用PTO/PWM用的，那個(gè)你就需要自己寫脈沖數(shù)和頻率了，做多段的軌跡，呈上升－平－下降這樣的趨勢(shì)就行，如果自己寫程序，不用調(diào)用這些庫(kù)的，那就更靈活些了
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你好！
增大周期 SMW68或SMW78
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控制回原點(diǎn)速度一般是在調(diào)用庫(kù)指令的時(shí)候填入對(duì)應(yīng)的速度參數(shù)，比如說(shuō)在調(diào)用Move或Jog指令時(shí)有一個(gè)Speed的輸入端口。你可以通過(guò)修改這個(gè)數(shù)值來(lái)調(diào)整伺服電機(jī)的運(yùn)行速度。另外也可以考慮加減速時(shí)間的設(shè)置，避免啟動(dòng)和停止太猛造成機(jī)械沖擊。如果設(shè)備對(duì)精度要求比較高的話，還要注意原點(diǎn)傳感器的位置和響應(yīng)時(shí)間，不然速度再準(zhǔn)也可能會(huì)偏位
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在S7-200中使用脈沖指令庫(kù)控制伺服回原點(diǎn)的話，速度是可以通過(guò)程序里的參數(shù)來(lái)設(shè)定的，通常是在執(zhí)行定位指令的時(shí)候傳入一個(gè)速度值進(jìn)去。這個(gè)值一般是一個(gè)整數(shù)或者實(shí)數(shù)，代表的是每秒輸出的脈沖數(shù)或者是轉(zhuǎn)速單位。具體的數(shù)值范圍要看你使用的伺服驅(qū)動(dòng)器支持什么樣的輸入方式，可能還需要配合電子齒輪比進(jìn)行換算。建議先用手動(dòng)模式測(cè)試幾個(gè)速度看看效果，然后再寫進(jìn)程序里，這樣比較穩(wěn)妥
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我之前也做過(guò)類似的東西，控制回原點(diǎn)的速度其實(shí)可以在脈沖指令里面設(shè)置速度參數(shù)。我記得應(yīng)該是用PLS或者PWM那類指令，具體速度值要根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置來(lái)定，比如你設(shè)定個(gè)頻率值，頻率越高轉(zhuǎn)得越快。不過(guò)最好先慢慢調(diào)試一下，太快容易撞限位或者有誤差，而且不同品牌的伺服參數(shù)也不太一樣，建議查一下手冊(cè)或者用軟件監(jiān)控一下運(yùn)行狀態(tài)
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